Generic6DOFJoint¶
Inherits: Joint < Spatial < Node < Object
La articulación genérica de 6 grados de libertad puede implementar una variedad de tipos de articulaciones bloqueando la rotación o traslación de ciertos ejes.
Descripción¶
Los primeros 3 ejes DOF son ejes lineales, que representan la traslación de los cuerpos, y los últimos 3 ejes DOF representan el movimiento angular. Cada eje puede ser bloqueado o limitado.
Propiedades¶
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Métodos¶
get_flag_x ( Flag flag ) const |
|
get_flag_y ( Flag flag ) const |
|
get_flag_z ( Flag flag ) const |
|
get_param_x ( Param param ) const |
|
get_param_y ( Param param ) const |
|
get_param_z ( Param param ) const |
|
void |
set_flag_x ( Flag flag, bool value ) |
void |
set_flag_y ( Flag flag, bool value ) |
void |
set_flag_z ( Flag flag, bool value ) |
void |
set_param_x ( Param param, float value ) |
void |
set_param_y ( Param param, float value ) |
void |
set_param_z ( Param param, float value ) |
Enumeraciones¶
enum Param:
PARAM_LINEAR_LOWER_LIMIT = 0 --- La diferencia mínima entre los puntos de pivote de sus ejes.
PARAM_LINEAR_UPPER_LIMIT = 1 --- La diferencia máxima entre los puntos de pivote de sus ejes.
PARAM_LINEAR_LIMIT_SOFTNESS = 2 --- Un factor aplicado al movimiento a través de los ejes. Cuanto más bajo, más lento es el movimiento.
PARAM_LINEAR_RESTITUTION = 3 --- La cantidad de restitución en el movimiento de los ejes. Cuanto más bajo, más impulso se pierde.
PARAM_LINEAR_DAMPING = 4 --- La cantidad de amortiguación que ocurre en el movimiento lineal a través de los ejes.
PARAM_LINEAR_MOTOR_TARGET_VELOCITY = 5 --- La velocidad que el motor lineal intentará alcanzar.
PARAM_LINEAR_MOTOR_FORCE_LIMIT = 6 --- La máxima fuerza que el motor lineal aplicará al intentar alcanzar el objetivo de velocidad.
PARAM_LINEAR_SPRING_STIFFNESS = 7
PARAM_LINEAR_SPRING_DAMPING = 8
PARAM_LINEAR_SPRING_EQUILIBRIUM_POINT = 9
PARAM_ANGULAR_LOWER_LIMIT = 10 --- La rotación mínima en dirección negativa para soltarse y girar alrededor de los ejes.
PARAM_ANGULAR_UPPER_LIMIT = 11 --- La rotación mínima en dirección positiva para soltarse y girar alrededor de los ejes.
PARAM_ANGULAR_LIMIT_SOFTNESS = 12 --- La velocidad de todas las rotaciones a través de los ejes.
PARAM_ANGULAR_DAMPING = 13 --- La cantidad de amortiguación rotacional a través de los ejes. Cuanto más bajo, más amortiguación se produce.
PARAM_ANGULAR_RESTITUTION = 14 --- La cantidad de amortiguación rotacional a través de los ejes. Cuanto más bajo, más amortiguación se produce.
PARAM_ANGULAR_FORCE_LIMIT = 15 --- La máxima cantidad de fuerza que puede ocurrir, al girar alrededor de los ejes.
PARAM_ANGULAR_ERP = 16 --- Al girar sobre los ejes, este factor de tolerancia al error define cuánto se ralentiza la corrección. Cuanto más bajo, más lento.
PARAM_ANGULAR_MOTOR_TARGET_VELOCITY = 17 --- La velocidad del objetivo para el motor en los ejes.
PARAM_ANGULAR_MOTOR_FORCE_LIMIT = 18 --- Aceleración máxima para el motor en los ejes.
PARAM_ANGULAR_SPRING_STIFFNESS = 19
PARAM_ANGULAR_SPRING_DAMPING = 20
PARAM_ANGULAR_SPRING_EQUILIBRIUM_POINT = 21
PARAM_MAX = 22 --- Representa el tamaño del enum Param.
enum Flag:
FLAG_ENABLE_LINEAR_LIMIT = 0 --- Si se activa, el movimiento lineal es posible dentro de los límites dados.
FLAG_ENABLE_ANGULAR_LIMIT = 1 --- Si está activado, el movimiento de rotación es posible dentro de los límites dados.
FLAG_ENABLE_LINEAR_SPRING = 3
FLAG_ENABLE_ANGULAR_SPRING = 2
FLAG_ENABLE_MOTOR = 4 --- Si se activa, hay un motor de rotación a través de estos ejes.
FLAG_ENABLE_LINEAR_MOTOR = 5 --- Si se activa, hay un motor lineal a través de estos ejes.
FLAG_MAX = 6 --- Representa el tamaño del enum Flag.
Descripciones de Propiedades¶
float angular_limit_x/damping
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
La cantidad de amortiguación rotacional a través del eje X.
Cuanto más bajo, más tiempo tarda un impulso de un lado en viajar al otro lado.
bool angular_limit_x/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_x(value) |
Getter |
get_flag_x() |
Si true, la rotación a través del eje X es limitada.
float angular_limit_x/erp
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
Al girar a través del eje X, este factor de tolerancia al error define cuánto se ralentiza la corrección. Cuanto más baja, más lenta.
float angular_limit_x/force_limit
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
La máxima cantidad de fuerza que puede ocurrir, al girar alrededor del eje X.
float angular_limit_x/lower_angle
Default |
|
La rotación mínima en dirección negativa para soltarse y girar alrededor del eje X.
float angular_limit_x/restitution
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
La cantidad de restitución rotacional a través del eje X. Cuanto más bajo, más restitución se produce.
float angular_limit_x/softness
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
La velocidad de todas las rotaciones a través del eje X.
float angular_limit_x/upper_angle
Default |
|
La mínima rotación en dirección positiva para soltarse y girar alrededor del eje X.
float angular_limit_y/damping
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
La cantidad de amortiguación rotacional a través del eje Y. Cuanto más bajo, más amortiguación se produce.
bool angular_limit_y/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_y(value) |
Getter |
get_flag_y() |
Si true, la rotación a través del eje Y está limitada.
float angular_limit_y/erp
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
Al girar sobre el eje Y, este factor de tolerancia al error define cuánto se ralentiza la corrección. Cuanto más baja, más lenta.
float angular_limit_y/force_limit
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
La máxima cantidad de fuerza que puede ocurrir, al girar alrededor del eje Y.
float angular_limit_y/lower_angle
Default |
|
La mínima rotación en dirección negativa para soltarse y girar alrededor del eje Y.
float angular_limit_y/restitution
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
La cantidad de restitución rotacional a través del eje Y. Cuanto más bajo, más restitución se produce.
float angular_limit_y/softness
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
La velocidad de todas las rotaciones a través del eje Y.
float angular_limit_y/upper_angle
Default |
|
La mínima rotación en dirección positiva para soltarse y girar alrededor del eje Y.
float angular_limit_z/damping
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
La cantidad de amortiguación rotacional a través del eje Z. Cuanto más bajo, más amortiguación se produce.
bool angular_limit_z/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_z(value) |
Getter |
get_flag_z() |
Si true, la rotación a través del eje Z está limitada.
float angular_limit_z/erp
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
Al girar a través del eje Z, este factor de tolerancia al error define cuánto se ralentiza la corrección. Cuanto más baja, más lenta.
float angular_limit_z/force_limit
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
La máxima cantidad de fuerza que puede ocurrir, al girar alrededor del eje Z.
float angular_limit_z/lower_angle
Default |
|
La rotación mínima en dirección negativa para soltarse y girar alrededor del eje Z.
float angular_limit_z/restitution
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
La cantidad de restitución rotacional a través del eje Z. Cuanto más bajo, más restitución se produce.
float angular_limit_z/softness
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
La velocidad de todas las rotaciones a través del eje Z.
float angular_limit_z/upper_angle
Default |
|
La rotación mínima en dirección positiva para soltarse y girar alrededor del eje Z.
bool angular_motor_x/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_x(value) |
Getter |
get_flag_x() |
Si true, se activa un motor rotativo en el eje X.
float angular_motor_x/force_limit
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
Aceleración máxima para el motor en el eje X.
float angular_motor_x/target_velocity
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
Velocidad objetivo para el motor en el eje X.
bool angular_motor_y/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_y(value) |
Getter |
get_flag_y() |
Si true, se habilita un motor rotativo en el eje Y.
float angular_motor_y/force_limit
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
Aceleración máxima para el motor en el eje Y.
float angular_motor_y/target_velocity
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
Velocidad objetivo para el motor en el eje Y.
bool angular_motor_z/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_z(value) |
Getter |
get_flag_z() |
Si true, se habilita un motor rotativo en el eje Z.
float angular_motor_z/force_limit
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
Aceleración máxima para el motor en el eje Z.
float angular_motor_z/target_velocity
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
La velocidad del objetivo para el motor en el eje Z.
float angular_spring_x/damping
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
bool angular_spring_x/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_x(value) |
Getter |
get_flag_x() |
float angular_spring_x/equilibrium_point
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
float angular_spring_x/stiffness
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
float angular_spring_y/damping
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
bool angular_spring_y/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_y(value) |
Getter |
get_flag_y() |
float angular_spring_y/equilibrium_point
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
float angular_spring_y/stiffness
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
float angular_spring_z/damping
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
bool angular_spring_z/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_z(value) |
Getter |
get_flag_z() |
float angular_spring_z/equilibrium_point
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
float angular_spring_z/stiffness
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
float linear_limit_x/damping
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
La cantidad de amortiguación que ocurre en el movimiento X.
bool linear_limit_x/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_x(value) |
Getter |
get_flag_x() |
Si true, el movimiento lineal a través del eje X está limitado.
float linear_limit_x/lower_distance
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
La diferencia mínima entre los puntos de pivote del eje X.
float linear_limit_x/restitution
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
La cantidad de restitución en el movimiento del eje X. Cuanto más bajo, más impulso se pierde.
float linear_limit_x/softness
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
Un factor aplicado al movimiento a través del eje X. Cuanto más bajo, más lento es el movimiento.
float linear_limit_x/upper_distance
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
La diferencia máxima entre los puntos de pivote del eje X.
float linear_limit_y/damping
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
La cantidad de amortiguación que ocurre en el movimiento Y.
bool linear_limit_y/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_y(value) |
Getter |
get_flag_y() |
Si true, el movimiento lineal a través del eje Y está limitado.
float linear_limit_y/lower_distance
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
La diferencia mínima entre los puntos de pivote del eje Y.
float linear_limit_y/restitution
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
La cantidad de restitución en el movimiento del eje Y. Cuanto más bajo, más impulso se pierde.
float linear_limit_y/softness
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
Un factor aplicado al movimiento a través del eje Y. Cuanto más bajo, más lento es el movimiento.
float linear_limit_y/upper_distance
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
La máxima diferencia entre los puntos de pivote del eje Y .
float linear_limit_z/damping
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
La cantidad de amortiguación que ocurre en el movimiento Z.
bool linear_limit_z/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_z(value) |
Getter |
get_flag_z() |
Si true, el movimiento lineal a través del eje Z está limitado.
float linear_limit_z/lower_distance
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
La diferencia mínima entre los puntos de pivote del eje Z.
float linear_limit_z/restitution
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
La cantidad de restitución en el movimiento del eje Z. Cuanto más bajo, más impulso se pierde.
float linear_limit_z/softness
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
Un factor aplicado al movimiento a través del eje Z. Cuanto más bajo, más lento es el movimiento.
float linear_limit_z/upper_distance
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
La máxima diferencia entre los puntos de pivote del eje Z .
bool linear_motor_x/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_x(value) |
Getter |
get_flag_x() |
Si true, entonces hay un motor lineal en el eje X. Intentará alcanzar la velocidad objetivo mientras se mantiene dentro de los límites de la fuerza.
float linear_motor_x/force_limit
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
La máxima fuerza que el motor lineal puede aplicar en el eje X mientras intenta alcanzar la velocidad objetivo.
float linear_motor_x/target_velocity
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
La velocidad que el motor lineal intentará alcanzar en el eje X.
bool linear_motor_y/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_y(value) |
Getter |
get_flag_y() |
Si true, entonces hay un motor lineal en el eje Y. Intentará alcanzar la velocidad objetivo mientras se mantiene dentro de los límites de la fuerza.
float linear_motor_y/force_limit
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
La máxima fuerza que el motor lineal puede aplicar sobre el eje Y mientras intenta alcanzar la velocidad objetivo.
float linear_motor_y/target_velocity
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
La velocidad que el motor lineal intentará alcanzar en el eje Y.
bool linear_motor_z/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_z(value) |
Getter |
get_flag_z() |
Si true, entonces hay un motor lineal en el eje Z. Intentará alcanzar la velocidad objetivo mientras se mantiene dentro de los límites de la fuerza.
float linear_motor_z/force_limit
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
La máxima fuerza que el motor lineal puede aplicar en el eje Z mientras intenta alcanzar la velocidad objetivo.
float linear_motor_z/target_velocity
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
La velocidad que el motor lineal intentará alcanzar en el eje Z.
float linear_spring_x/damping
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
bool linear_spring_x/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_x(value) |
Getter |
get_flag_x() |
float linear_spring_x/equilibrium_point
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
float linear_spring_x/stiffness
Default |
|
Setter |
set_param_x(value) |
Getter |
get_param_x() |
float linear_spring_y/damping
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
bool linear_spring_y/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_y(value) |
Getter |
get_flag_y() |
float linear_spring_y/equilibrium_point
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
float linear_spring_y/stiffness
Default |
|
Setter |
set_param_y(value) |
Getter |
get_param_y() |
float linear_spring_z/damping
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
bool linear_spring_z/enabled
Default |
|
Setter |
set_flag_z(value) |
Getter |
get_flag_z() |
float linear_spring_z/equilibrium_point
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |
float linear_spring_z/stiffness
Default |
|
Setter |
set_param_z(value) |
Getter |
get_param_z() |