Using RigidBody

什么是刚体?

刚体是直接由物理引擎控制以模拟物理对象行为的物体.为了定义物体的形状,必须分配一个或多个 Shape 对象.注意,设置这些形状的位置将影响物体的重心.

如何控制刚体

A rigid body's behavior can be altered by setting its properties, such as mass and weight. A physics material needs to be added to the rigid body to adjust its friction and bounce, and set if it's absorbent and/or rough. These properties can be set in the Inspector or via code. See RigidBody and PhysicsMaterial for the full list of properties and their effects.

有几种方法可以控制刚体的运动,这取决于您的应用程序.

如果你只需要放置一次刚体,例如设置它的初始位置,你可以使用 Spatial 节点提供的方法,例如 set_global_transform()look_at() .但是,这些方法不能每一帧都被调用,否则物理引擎将无法正确地模拟物体的状态.举个例子,考虑一个刚体,你想旋转它,使它指向另一个对象.在实现这种行为时,一个常见的错误是每一帧都使用 look_at() ,这样会破坏物理模拟.下面,我们将演示如何正确地实现这一点.

你不能使用 set_global_transform()look_at() 方法并不意味着你不能完全控制一个刚体.相反,你可以通过使用 _integrate_forces() 回调来控制它.在这个方法中,你可以添加 ,应用 冲量 ,或者设置 速度 ,以实现你想要的任何运动.

"look at" 方法

如上所述,使用Spatial节点的 look_at() 方法不能每一帧都用来跟踪一个目标.这里有一个自定义的 look_at() 方法,它可以可靠地工作在刚体上:

extends RigidBody

func look_follow(state, current_transform, target_position):
    var up_dir = Vector3(0, 1, 0)
    var cur_dir = current_transform.basis.xform(Vector3(0, 0, 1))
    var target_dir = (target_position - current_transform.origin).normalized()
    var rotation_angle = acos(cur_dir.x) - acos(target_dir.x)

    state.set_angular_velocity(up_dir * (rotation_angle / state.get_step()))

func _integrate_forces(state):
    var target_position = $my_target_spatial_node.get_global_transform().origin
    look_follow(state, get_global_transform(), target_position)
class Body : RigidBody
{
    private void LookFollow(PhysicsDirectBodyState state, Transform currentTransform, Vector3 targetPosition)
    {
        var upDir = new Vector3(0, 1, 0);
        var curDir = currentTransform.basis.Xform(new Vector3(0, 0, 1));
        var targetDir = (targetPosition - currentTransform.origin).Normalized();
        var rotationAngle = Mathf.Acos(curDir.x) - Mathf.Acos(targetDir.x);

        state.SetAngularVelocity(upDir * (rotationAngle / state.GetStep()));
    }

    public override void _IntegrateForces(PhysicsDirectBodyState state)
    {
        var targetPosition = GetNode<Spatial>("my_target_spatial_node").GetGlobalTransform().origin;
        LookFollow(state, GetGlobalTransform(), targetPosition);
    }
}

使用刚体的 set_angular_velocity() 方法来旋转刚体.它首先计算当前角度和期望角度之间的差值,然后加上一帧时间内旋转所需的速度.

注解

这个脚本不能用于 character模式 下的刚体,因为这样的话,刚体的旋转就会被锁定.在这种情况下,你必须使用标准的 Spatial 方法来旋转附加的网格节点.