Generic6DOFJoint3D
Hérite de : Joint3D < Node3D < Node < Object
Une liaison physique qui permet un mouvement et une rotation complexe entre deux corps physiques 3D.
Description
La liaison Generic6DOFJoint3D(6 Degrees Of Freedom, litt. 6 degrés de liberté) permet d'implémenter des types personnalisés de liaisons en verrouillant la rotation et la translation de certains axes.
Les 3 premiers degrés de liberté représentent le mouvement linéaire des corps physiques et les 3 derniers degrés représentent le mouvement angulaire des corps physiques. Chaque axe peut être verrouillé ou limité.
Propriétés
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Méthodes
get_flag_x(flag: Flag) const |
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get_flag_y(flag: Flag) const |
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get_flag_z(flag: Flag) const |
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get_param_x(param: Param) const |
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get_param_y(param: Param) const |
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get_param_z(param: Param) const |
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void |
set_flag_x(flag: Flag, value: bool) |
void |
set_flag_y(flag: Flag, value: bool) |
void |
set_flag_z(flag: Flag, value: bool) |
void |
set_param_x(param: Param, value: float) |
void |
set_param_y(param: Param, value: float) |
void |
set_param_z(param: Param, value: float) |
Énumérations
enum Param: 🔗
Param PARAM_LINEAR_LOWER_LIMIT = 0
La différence minimale entre les axes des points de pivot.
Param PARAM_LINEAR_UPPER_LIMIT = 1
La différence maximale entre les axes des points de pivot.
Param PARAM_LINEAR_LIMIT_SOFTNESS = 2
Un facteur appliqué au mouvement sur tous les axes. Plus il est bas, plus le mouvement est lent.
Param PARAM_LINEAR_RESTITUTION = 3
Le montant de la restitution sur le mouvement des axes. Plus il est bas, plus l'élan se perd.
Param PARAM_LINEAR_DAMPING = 4
La quantité d'amortissement qui se produit sur le mouvement linéaire de tous les axes.
Param PARAM_LINEAR_MOTOR_TARGET_VELOCITY = 5
Le vitesse linéaire que le moteur essayera d'atteindre.
Param PARAM_LINEAR_MOTOR_FORCE_LIMIT = 6
La force maximale que le moteur linéaire appliquera lorsqu'il essayera d'atteindre la vitesse cible.
Param PARAM_LINEAR_SPRING_STIFFNESS = 7
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Param PARAM_LINEAR_SPRING_DAMPING = 8
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Param PARAM_LINEAR_SPRING_EQUILIBRIUM_POINT = 9
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Param PARAM_ANGULAR_LOWER_LIMIT = 10
La rotation minimale dans la direction négative pour se détacher et tourner autour des axes.
Param PARAM_ANGULAR_UPPER_LIMIT = 11
La rotation minimale dans la direction positive pour se détacher et tourner autour des axes.
Param PARAM_ANGULAR_LIMIT_SOFTNESS = 12
La vitesse de toutes les rotations sur les axes.
Param PARAM_ANGULAR_DAMPING = 13
La quantité d'amortissement de rotation sur les axes. Plus elle est basse, plus l'amortissement se produit.
Param PARAM_ANGULAR_RESTITUTION = 14
La quantité de restitution de rotation sur les axes. Plus elle est faible, plus la restitution se produit.
Param PARAM_ANGULAR_FORCE_LIMIT = 15
La force maximale qui peut se produire, lors de la rotation autour des axes.
Param PARAM_ANGULAR_ERP = 16
Lors de la rotation autour des axes, ce facteur de tolérance d'erreur définit de combien la correction est ralentie. Plus il est bas, plus elle est lent.
Param PARAM_ANGULAR_MOTOR_TARGET_VELOCITY = 17
Vitesse cible pour le moteur aux axes.
Param PARAM_ANGULAR_MOTOR_FORCE_LIMIT = 18
Accélération maximale pour le moteur aux axes.
Param PARAM_ANGULAR_SPRING_STIFFNESS = 19
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Param PARAM_ANGULAR_SPRING_DAMPING = 20
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Param PARAM_ANGULAR_SPRING_EQUILIBRIUM_POINT = 21
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Param PARAM_MAX = 22
Représente la taille de l'énumération Param.
enum Flag: 🔗
Flag FLAG_ENABLE_LINEAR_LIMIT = 0
Si actif, le mouvement linéaire est possible dans les limites données.
Flag FLAG_ENABLE_ANGULAR_LIMIT = 1
Si actif, le mouvement de rotation est possible dans les limites données.
Flag FLAG_ENABLE_LINEAR_SPRING = 3
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Flag FLAG_ENABLE_ANGULAR_SPRING = 2
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Flag FLAG_ENABLE_MOTOR = 4
Si actif, il y a un moteur de rotation à travers ces axes.
Flag FLAG_ENABLE_LINEAR_MOTOR = 5
Si actif, il y a un moteur linéaire à travers ces axes.
Flag FLAG_MAX = 6
Représente la taille de l'énumération Flag.
Descriptions des propriétés
float angular_limit_x/damping = 1.0 🔗
La quantité d'amortissement de la rotation sur l'axe X.
Plus bas elle est, plus une impulsion d'un côté prend de temps pour se rendre de l'autre côté.
bool angular_limit_x/enabled = true 🔗
Si true, la rotation autour de l'axe X est limité.
float angular_limit_x/erp = 0.5 🔗
Lors de la rotation sur l'axe X, ce facteur de tolérance d'erreur définit à quelle point la correction est ralentie. Plus il est bas, plus elle est lente.
float angular_limit_x/force_limit = 0.0 🔗
La quantité maximale de force qui peut être appliquée, lors de la rotation autour de l'axe X.
float angular_limit_x/lower_angle = 0.0 🔗
La rotation minimale dans la direction négative pour se détacher et tourner autour de l'axe X.
float angular_limit_x/restitution = 0.0 🔗
La quantité de restitution de la rotation sur l'axe X. Plus elle est faible, plus la restitution se produit.
float angular_limit_x/softness = 0.5 🔗
La vitesse de toutes les rotations à travers l’axe X.
float angular_limit_x/upper_angle = 0.0 🔗
La rotation minimale dans la direction positive pour se détacher et tourner autour de l'axe X.
float angular_limit_y/damping = 1.0 🔗
La quantité d'amortissement de rotation sur l'axe Y. Plus elle est basse, plus l'amortissement se produit.
bool angular_limit_y/enabled = true 🔗
Si true, la rotation à travers l’axe Y est limitée.
float angular_limit_y/erp = 0.5 🔗
Lors de la rotation sur l'axe Y, ce facteur de tolérance d'erreur définit à quelle point la correction est ralentie. Plus il est bas, plus elle est lente.
float angular_limit_y/force_limit = 0.0 🔗
La quantité maximale de force qui peut être appliquée, lors de la rotation autour de l'axe Y.
float angular_limit_y/lower_angle = 0.0 🔗
La rotation minimale dans la direction négative pour se détacher et tourner autour de l'axe Y.
float angular_limit_y/restitution = 0.0 🔗
La quantité de restitution de la rotation sur l'axe Y. Plus elle est faible, plus la restitution se produit.
float angular_limit_y/softness = 0.5 🔗
La vitesse de toutes les rotations sur l'axe Y.
float angular_limit_y/upper_angle = 0.0 🔗
La rotation minimale dans la direction positive pour se détacher et tourner autour de l'axe Y.
float angular_limit_z/damping = 1.0 🔗
La quantité d'amortissement de rotation sur l'axe Z. Plus elle est basse, plus l'amortissement se produit.
bool angular_limit_z/enabled = true 🔗
Si true, la rotation à travers l’axe Z est limitée.
float angular_limit_z/erp = 0.5 🔗
Lors de la rotation sur l'axe Y, ce facteur de tolérance d'erreur définit à quelle point la correction est ralentie. Plus il est bas, plus elle est lente.
float angular_limit_z/force_limit = 0.0 🔗
La quantité maximale de force qui peut être appliquée, lors de la rotation autour de l'axe Z.
float angular_limit_z/lower_angle = 0.0 🔗
La rotation minimale dans la direction négative pour se détacher et tourner autour de l'axe Z.
float angular_limit_z/restitution = 0.0 🔗
La quantité de restitution de la rotation sur l'axe Z. Plus elle est faible, plus la restitution se produit.
float angular_limit_z/softness = 0.5 🔗
La vitesse de toutes les rotations à travers l’axe Z.
float angular_limit_z/upper_angle = 0.0 🔗
La rotation minimale dans la direction positive pour se détacher et tourner autour de l'axe Z.
bool angular_motor_x/enabled = false 🔗
Si true, la rotation du moteur selon l'axe X est activée.
float angular_motor_x/force_limit = 300.0 🔗
L'accélération maximale du moteur selon l'axe X.
float angular_motor_x/target_velocity = 0.0 🔗
La vitesse cible du moteur selon l'axe X.
bool angular_motor_y/enabled = false 🔗
Si true, la rotation du moteur selon l'axe Y est activée.
float angular_motor_y/force_limit = 300.0 🔗
L'accélération maximale du moteur selon l'axe Y.
float angular_motor_y/target_velocity = 0.0 🔗
La vitesse cible du moteur selon l'axe Y.
bool angular_motor_z/enabled = false 🔗
Si true, la rotation du moteur selon l'axe Z est activée.
float angular_motor_z/force_limit = 300.0 🔗
L'accélération maximale du moteur selon l'axe Z.
float angular_motor_z/target_velocity = 0.0 🔗
La vitesse cible du moteur selon l'axe Z.
float angular_spring_x/damping = 0.0 🔗
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bool angular_spring_x/enabled = false 🔗
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float angular_spring_x/equilibrium_point = 0.0 🔗
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float angular_spring_x/stiffness = 0.0 🔗
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float angular_spring_y/damping = 0.0 🔗
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bool angular_spring_y/enabled = false 🔗
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float angular_spring_y/equilibrium_point = 0.0 🔗
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float angular_spring_y/stiffness = 0.0 🔗
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float angular_spring_z/damping = 0.0 🔗
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bool angular_spring_z/enabled = false 🔗
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float angular_spring_z/equilibrium_point = 0.0 🔗
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float angular_spring_z/stiffness = 0.0 🔗
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float linear_limit_x/damping = 1.0 🔗
La quantité d'amortissement pour les déplacements le long de l'axe X.
bool linear_limit_x/enabled = true 🔗
Si true, le mouvement linéaire sur l'axe X est limité.
float linear_limit_x/lower_distance = 0.0 🔗
La différence minimale entre l'axe X des points de pivot.
float linear_limit_x/restitution = 0.5 🔗
La quantité restituée pour les mouvements selon l'axe X. Plus basse est la valeur, plus d'inertie sera perdue.
float linear_limit_x/softness = 0.7 🔗
Un facteur appliqué au mouvement sur l'axe X. Plus il est bas, plus le mouvement est lent.
float linear_limit_x/upper_distance = 0.0 🔗
La différence maximale entre l'axe X des points de pivot.
float linear_limit_y/damping = 1.0 🔗
La quantité d'amortissement pour les déplacements le long de l'axe Y.
bool linear_limit_y/enabled = true 🔗
Si true, le mouvement linéaire selon l'axe Y est limité.
float linear_limit_y/lower_distance = 0.0 🔗
La différence minimale entre l'axe Y des points de pivot.
float linear_limit_y/restitution = 0.5 🔗
La quantité restituée pour les mouvements selon l'axe Y. Plus basse est la valeur, plus d'inertie sera perdue.
float linear_limit_y/softness = 0.7 🔗
Un facteur appliqué au mouvement à travers l’axe Y. Plus c'est bas, plus le mouvement est lent.
float linear_limit_y/upper_distance = 0.0 🔗
La différence maximale entre l'axe Y des points de pivot.
float linear_limit_z/damping = 1.0 🔗
La quantité d'amortissement pour les déplacements le long de l'axe Z.
bool linear_limit_z/enabled = true 🔗
Si true, le mouvement linéaire à travers l’axe Z est limité.
float linear_limit_z/lower_distance = 0.0 🔗
La différence minimale entre l’axe Z des points de pivot.
float linear_limit_z/restitution = 0.5 🔗
Le montant de la restitution sur le mouvement de l’axe Z. Plus c'est bas, plus l’élan se perd.
float linear_limit_z/softness = 0.7 🔗
Un facteur appliqué au mouvement à travers l’axe Z. Plus c'est bas, plus le mouvement est lent.
float linear_limit_z/upper_distance = 0.0 🔗
La différence maximale entre l’axe Z des points de pivot.
bool linear_motor_x/enabled = false 🔗
Si true, il y a un moteur linéaire sur l'axe X. Il tentera d'atteindre la vitesse cible tout en restant dans les limites de la force.
float linear_motor_x/force_limit = 0.0 🔗
La force maximale que le moteur linéaire peut appliquer sur l'axe X lorsqu'il essaye d'atteindre la vitesse cible.
float linear_motor_x/target_velocity = 0.0 🔗
La vitesse que le moteur linéaire essayera d'atteindre selon l'axe X.
bool linear_motor_y/enabled = false 🔗
Si true, il y a un moteur linéaire sur l'axe Y. Il tentera d'atteindre la vitesse cible tout en restant dans les limites de la force.
float linear_motor_y/force_limit = 0.0 🔗
La force maximale que le moteur linéaire peut appliquer sur l'axe Y lorsqu'il essaye d'atteindre la vitesse cible.
float linear_motor_y/target_velocity = 0.0 🔗
La vitesse que le moteur linéaire essayera d'atteindre selon l'axe Y.
bool linear_motor_z/enabled = false 🔗
Si true, il y a un moteur linéaire sur l'axe Z. Il tentera d'atteindre la vitesse cible tout en restant dans les limites de la force.
float linear_motor_z/force_limit = 0.0 🔗
La force maximale que le moteur linéaire peut appliquer sur l'axe Z lorsqu'il essaye d'atteindre la vitesse cible.
float linear_motor_z/target_velocity = 0.0 🔗
La vitesse que le moteur linéaire essayera d'atteindre selon l'axe Z.
float linear_spring_x/damping = 0.01 🔗
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bool linear_spring_x/enabled = false 🔗
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float linear_spring_x/equilibrium_point = 0.0 🔗
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float linear_spring_x/stiffness = 0.01 🔗
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float linear_spring_y/damping = 0.01 🔗
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bool linear_spring_y/enabled = false 🔗
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float linear_spring_y/equilibrium_point = 0.0 🔗
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float linear_spring_y/stiffness = 0.01 🔗
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float linear_spring_z/damping = 0.01 🔗
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bool linear_spring_z/enabled = false 🔗
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float linear_spring_z/equilibrium_point = 0.0 🔗
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float linear_spring_z/stiffness = 0.01 🔗
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Descriptions des méthodes
bool get_flag_x(flag: Flag) const 🔗
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bool get_flag_y(flag: Flag) const 🔗
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bool get_flag_z(flag: Flag) const 🔗
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float get_param_x(param: Param) const 🔗
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float get_param_y(param: Param) const 🔗
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float get_param_z(param: Param) const 🔗
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void set_flag_x(flag: Flag, value: bool) 🔗
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void set_flag_y(flag: Flag, value: bool) 🔗
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void set_flag_z(flag: Flag, value: bool) 🔗
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void set_param_x(param: Param, value: float) 🔗
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void set_param_y(param: Param, value: float) 🔗
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void set_param_z(param: Param, value: float) 🔗
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